坐標機器人的技術特點；

     1.運動自由度，每個運動自由度之間的空間夾角是直角

     2.自動控制，可重復編程，并根據程序運行

     3.一般由控制系統、驅動系統、機械系統和操作工具組成。

     4.靈活多功能，因操作工具不同而功能不同。

     5.高可靠性、高速度、高精度。

     6.可在惡劣環境下使用，可長時間工作，操作維護方便。

     結構特征:

     大多數坐標機器人碼垛機都是根據特定的工作要求設計的。例如，在確定手的尺寸、形狀、手指數量和運動自由度時，應考慮被抓取物體的尺寸、形狀、重量、材料、外力的物理條件和旋轉環境。這些又決定了手的抓握功能，即約束性、可操作性和感覺性。

坐標機器人主要有兩種結構形式，一種是門式直角坐標機器人，另一種是臂式直角坐標機器人。門式直角坐標機器人能承受較大載荷，結構穩定，占用空間大；懸臂坐標機器人使用靈活方便，占用空間小。由于用途不同， 直角坐標碼垛機的終端設備可以配備吸附、抓取、夾板等各種夾具，可以堆疊各種包裝物品，如包、盒、桶、瓶、板等。

     直角坐標碼垛機主要用于自動化生產過程中搬運、加工和轉移大量工件。由它組成的碼垛機器人比其他機器人成本低得多，將在更多的行業得到廣泛應用。